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Aufgabe:

Gegeben ist ein Manipulator mit Endeffektor f(α, λ, φ) = [ λcos(φ)   λsin(φ)   -(α-λ)]

a) Stellen Sie die Jakobi-Matrix auf.

b) Skizzieren Sie den Manipulator.


c) Ermitteln Sie die Parameter zum Anfahren des Punktes f = [6, 6, -10]T

Problem/Ansatz:

Leider habe ich hier im Internet weder was hierfür finden können noch habe ich einen guten Ansatz, mit dem ich mich da selber  rantasten könnte.

Würde mich freuen, falls Ihr Lösungsansätze oder Links habt, wo ich mich mit dem Thema auseinandersetzen kann.

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