Rotationsmatrix zwischen zwei Koordinatensystemen- wie wird das gemacht?

Question

Also, es geht um einen rotierenden Roboter, auf dem ein eigenes Koordinatensystem xr, yr markiert ist. Nun soll die Rotationsmatrix erstellt werden. Mich irritiert an dieser Stelle, dass die Änderung der Koordinaten aufgetragen wird, also die erste Ableitung... wie wird das hier gemacht?

Answer 1

Ich habe in Bild 1 R(phi) berechnet, und in Bild 2 ein Beispiel für eine Koordinatentransformation gemacht.  Wieso das phi als dritte Dimension mitgeschleppt wird, weiß ich auch nicht.  Wieso mit den zeitlichen Ableitungen von x und y gerechnet wird, weiß ich auch nicht, da müsste man den Zusammenhang lesen.  Aber das verändert an der Koordinatentransformation nichts.