Mache doch die Geradengleichungen mit der Zeit als
Parameter.  Geschwindigkeit dann aber wohl 300/h also 5/min
bzw. 400/h gibt dann 20/3  pro min.
Die Längen der Richtungsvektoren sind √6  bzw. beim 2. 
ist es  √17.  Also Geradengleichungen mit t in Minuten:
$$g:\vec{x}=\begin{pmatrix} 0\\0\\0 \end{pmatrix}+t*\frac{5}{\sqrt{6}}*\begin{pmatrix} 1\\2\\1 \end{pmatrix}$$
und das zweite  $$h:\vec{x}=\begin{pmatrix} 20\\34,2\\15,3 \end{pmatrix}+t*\frac{20}{3*\sqrt{17}}*\begin{pmatrix} -2\\2\\3 \end{pmatrix}$$
Bilde jetzt von beiden die Differenz und bestimme davon die kürzeste Länge:
 $$d(t)  = \begin{pmatrix} 20\\34,2\\15,3 \end{pmatrix}+t*\frac{20}{3*\sqrt{17}}*\begin{pmatrix} -2\\2\\3 \end{pmatrix} -t*\frac{5}{\sqrt{6}}*\begin{pmatrix} 1\\2\\1 \end{pmatrix}$$
Das ist ungefähr $$\begin{pmatrix} 20-5,275t\\34,2-0,849t\\15,3 +2,809t\end{pmatrix}$$
Und davon die Länge ist √ ( 36,44t^2 -183,1t +1803,7 ).
Das ist minimal, wenn der Term in der Wurzel minimal ist, also 
für t=2,51  .
Da beträgt die Länge √1574 ≈ 39,7  also Kollisionsgefahr in etwa 2,5 min.