Da geht es um eine Abbildung in homogenen Koordinaten...
Für einen konkreten Nachbau erhalte ich z.B.
Rα : =(0−101350131213−120135),Ceye=(−2,23,3)
Tcam : =⎝⎜⎜⎛0−10013501312013−1201350−22331⎠⎟⎟⎞
und
Tcam−1 : =⎝⎜⎜⎛013513−120−100001312135023−2−31⎠⎟⎟⎞
und das passt dann auch....