http://massmatics.de/merkzettel/index.php#!204:Das_mehrdimensionale_Taylorpolynom
Da wird das ganz nett vorgemacht:
Alle partiellen Ableitung bis einschließlich 2. Ordnung bilden.
Das wäre bei dir 
f ' x (x,y) = 0,5*cos(x/2 + y )  -   sin ( x - y/2 )
  also bei (0;0) ist es  0,5
f ' y (x,y) = cos(x/2 + y )  -   0,5 * sin (- x + y/2 ) 
  also bei (0;0) ist es  1 
und dann 
f ' ' xx (x,y) = - 0,25 * sin( x/2  + y ) -  cos(  x  -  y/2 ) 
  also bei (0;0) ist es   - 1  
f ' ' yy (x,y) = - sin( x/2  + y ) -  0,25 * cos( - x  +  y/2 ) 
  also bei (0;0) ist es   - 1/4  
f ' ' xy (x,y) = 0,5 *  (  -  sin( x/2  + y )   +   cos( - x  +   y/2 )  )  
  also bei (0;0) ist es    1  / 2   
Jetzt alles einsetzen, da bekomme ich 
T .... =  1   + 0,5 * x  +  1*y  + 0,5*( - 1 ) * x^2 + 0,5 *xy  + 0,5 * ( -1 / 4 ) * y^2 
und der 2. Teil geht wohl mit der Abschätzung des Restgliedes.