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zu Beginn eine Zeichnung der Fa. Festo

Festo Roboter Linearachsen
Quelle: http://www.festo.com/rep/de_de/assets/EXPT_9747mk_1_710px.jpg

Der Roboter besteht aus 3 Linearachsen, auf denen jeweils ein Schlitten verfahren und positioniert werden kann.

 

Nun möchte ich die Stellung der 3 Achsen berechnen, um z.B. auf dem Tisch die Koordinate x=20, y=8 anzufahren.

Ist dies mathematisch lösbar oder muss jede Position angefahren und dann im System gespeichert werden?

Im Voraus vielen Dank

Max

von

1 Antwort

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Beste Antwort
Das ließe sich mit Mitteln der analytischen Geometrie berechnen.

Die Schienen auf denen die Schlitten fahren ließen sich durch Geradengleichungen beschreiben

g1: x = a + r * u
g2: x = b + s * v
g1: x = c + t * w

Die Parameter r, s und t würden dann die Position der Schlitten angeben.

Um die Schlitten sind die Positionierungsstangen die alle die gleiche Länge haben. Wir können den Greiferpunkt also aus dem Schnittpunkt dreier Kugeln mit den Mittelpunkten der Schlitten auffassen.

Aber eigentlich sollte man erwrten, dass das die Festo Software übernimmt und man dort nur noch die Position programmieren muss die man mit dem Greifer anfahren möchte.
von 418 k 🚀
Danke für die Schnelle Antwort. Werde das mal versuchen auf mein Projekt anzuwenden.

 

Denke die Festosoftware kann das, allerdings habe ich mir den Roboter als Schulprojekt selbst gebaut.
Oh das klingt interessant. Heißt das du hast sowas ähnliches gebaut oder schon von Festo die Teile benutzt nur eben ohne Steuerungssystem?
Selbst gebaut. Nur das "Kopfgespenst" stammt von Festo.

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